#include?“action.h“
#include?“timer.h“
#include?“delay.h“

uint?i?=?0;//臨時(shí)變量
uchar?j?=?0;//臨時(shí)變量
uchar?t?=?0;//臨時(shí)變量

//執(zhí)行動(dòng)作數(shù)組函數(shù)
void?doAction（int?actionArr[]uint?length）
{
????updataActionFlag?=?0x01;//類(lèi)似通知定時(shí)器1開(kāi)始執(zhí)行動(dòng)作了
//????for（?i?=?0?;?i????for（?i?=?0?;?i????{
????????t?=?actionArr[i]/20.0;//由動(dòng)作時(shí)間計(jì)算需要在多少個(gè)20ms內(nèi)完成動(dòng)作
????????for（?j?=?0?;?j<6;?j++?）
????????{
????????????targetPwm[j]?=?actionArr[j+i+1];//得到目標(biāo)pwm
????????????addPwm[j]?=?（targetPwm[j]?-?nowPwm[j]）/t;//計(jì)算每次增加的pwm量
????????}

????????while（?t--?）
????????{
????????????Delay20ms（）;//延時(shí)20ms
????????}
????}
????updataActionFlag?=?0x00;//類(lèi)似通知定時(shí)器1動(dòng)作執(zhí)行已完成?不需要再更新了
}


/*************************************************

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????67194??2018-03-02?02:10??六自由度雙足機(jī)器人\6自由度雙足機(jī)器人舵機(jī)方向.png

?????文件???15198720??2000-01-16?10:12??六自由度雙足機(jī)器人\LSC-6?Control-2.exe

?????文件???????4475??2018-03-01?18:55??六自由度雙足機(jī)器人\代碼調(diào)試介紹.txt

?????文件??????17916??2017-07-11?16:43??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\60s2.h

?????文件???????2822??2018-03-01?05:36??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\action.c

?????文件????????442??2018-03-01?05:32??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\action.h

?????文件???????5123??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\action.LST

?????文件???????4140??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\action.OBJ

?????文件???????3303??2017-10-06?13:10??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\delay.c

?????文件????????546??2017-09-03?02:24??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\delay.h

?????文件???????8256??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\delay.LST

?????文件???????7690??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\delay.OBJ

?????文件????????871??2018-02-24?00:29??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\external.c

?????文件????????359??2018-02-24?00:32??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\external.h

?????文件???????2467??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\external.LST

?????文件???????3168??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\external.OBJ

?????文件???????6376??2009-05-07?14:37??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\STARTUP.A51

?????文件??????14048??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\STARTUP.LST

?????文件????????749??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\STARTUP.OBJ

?????文件???????6424??2017-09-03?01:30??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\steering.c

?????文件????????355??2017-09-02?11:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\steering.h

?????文件???????4759??2018-02-26?22:37??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\timer.c

?????文件????????664??2018-02-26?22:21??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\timer.h

?????文件???????7992??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\timer.LST

?????文件???????8480??2018-03-01?05:51??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\timer.OBJ

?????文件??????33641??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\Twofoot_RobotBody

?????文件???????3485??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\Twofoot_RobotBody.build_log.htm

?????文件???????2552??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\Twofoot_RobotBody.c

?????文件???????9130??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\Twofoot_RobotBody.hex

?????文件????????169??2018-03-01?06:03??六自由度雙足機(jī)器人\六自由度雙足機(jī)器人Code\Twofoot_RobotBody.lnp

............此處省略29個(gè)文件信息