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  • 大小: 17MB
    文件類型: .zip
    金幣: 1
    下載: 0 次
    發布日期: 2023-07-21
  • 語言: 其他
  • 標簽: ros??

資源簡介

本項目主要是實現移動機器人多站點循環導航和自主探索建圖功能，并拓展加入UI可視化界面增加導航目標和尋墻檢測建圖。在多站點循環導航任務中，首先要完成多點導航函數的撰寫，實現單次導航任務，然后在函數中加入里程計清零環節和循環次數設定環節，最后使用UI界面實現循環次數和導航點的設定。在自主探索建圖任務中，首先配置好自主避障參數，然后實現自主建圖探索功能，接下來根據建圖效果確立停止條件，最后完成停止條件函數的撰寫。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

//代碼說明：接收循環次數和多個導航點，對數據進行處理，循環發布導航點至move_base
//需要的頭文件
#include?
#include?
#include?se_msgs/MovebaseAction.h>
#include?
#include?
#include?
//定義一個vector用以接收多個導航點
std::vector?pose_list;
//聲明循環次數和多導航點的接收者
ros::Subscriber?vec_sub;
ros::Subscriber?tim_sub;
nav_msgs::Odometry?odom;
ros::Publisher?odom_pub;
//聲明循環次數，導航目標個數，循環需要的中間值
int?Cycle_timesGoals_numcount?=?0;
//接收循環次數
void?timcallback（const?std_msgs::Int8::ConstPtr&?msg）
{
	Cycle_times?=?msg->data;
}
//接收導航點數組，循環發布導航點到move_base
void?callback（const?geometry_msgs::PoseArray::ConstPtr&?pose_array）
{
	//取得導航點個數
	Goals_num?=?pose_array->poses.size（）;
	//存入多個導航點
	for（int?i?=0;i	{
		pose_list.push_back（pose_array->poses[i]）;
	}	
	actionlib::SimpleActionClientse_msgs::MovebaseAction>?cycle_client（“move_base“true）;
	ROS_INFO（“Waiting?for?move_base?action?server...“）;
	if（!cycle_client.waitForServer（ros::Duration（60）））
	{
		ROS_INFO（“Can‘t?connected?to?move?base?server“）;
	}
	ROS_INFO（“Connected?to?move?base?server“）;
	ROS_INFO（“Starting?navigation?“）;
	ROS_INFO（“cycle?times?is?%d“Cycle_times）;
	ROS_INFO（“cycle?goals?is?%d“Goals_num）;
	//多次循環
	for?（int?i?=0?;?i	{
		//循環一次所發布的多個導航點
		while（count?		{
			move_base_msgs::MovebaseGoal?goal;
			goal.target_pose.header.frame_id?=?“map“;
			goal.target_pose.header.stamp?=?ros::Time::now（）;
			goal.target_pose.pose?=?pose_list[count];
			cycle_client.sendGoal（goal）;
			//60S內如果不能達到目標點則放棄該目標點
			bool?finished_within_time?=?cycle_client.waitForResult（ros::Duration（60））;
			if（!finished_within_time）
			{
				cycle_client.cancelGoal（）;
				ROS_INFO（“Timed?out?achieving?goal“）;
			}
			else
			{
				//導航成功
				if（cycle_client.getState（）?==?actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED）
				{
					ROS_INFO（“Goal?%d?succeeded!“count+1）;
				}
				//導航失敗
				else
				{
					ROS_INFO（“move?plan?is?error“）;
				}
		
			}
			count?+=?1;
	}
	count?=?0;
	odom.header.stamp?=?ros::Time::now（）;
??odom.header.frame_id?=?“odom“;
	odom.child_frame_id?=?“base_link“;
??odom.pose.pose.position.x?=?0.0;
??odom.pose.pose.position.y?=?0.0;
??odom.pose.pose.position.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.z?=?0.0;
	odom.pose.pose.orientation.w?=?1.0;
	odom_pub.publish（odom）;
	ROS_INFO（“Odom?is?clear“）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.x?=?%lf“odom.pose.pose.position.x）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.y?=?%lf“odom.pose.pose.position.y）;
	ROS_INFO（“odom.pose.pose.position.z?=?%lf“odom.pose.pose.position.z）;
	}
	//導航結束，清空存放多個導航點的vector
	ROS_INFO（“The?Cycle?Goals?is?over“）;
	pose_list.clear（）;
}

int?main（int?argcchar**?argv）
{
	//初始化并設置節點名
	ros::init（argcargv“cycle_nav“）;
	//創建句柄
	ros::NodeHandle?n;
	ROS_INFO（“Cycle_nav?is?start...“）;
	odom_pub?=?n.advertise?（“/odom“?50）;
	//定義循環次數的接收者
	t

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:46??移動機器人項目功能包--ROS功能包\
?????文件???????21315??2018-08-23?03:36??移動機器人項目功能包--ROS功能包\1移動機器人項目需求.docx
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\
?????文件????????6901??2018-09-06?06:57??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\CMakeLists.txt
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\include\
?????目錄???????????0??2018-09-06?05:43??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\include\cycle_nav\
?????文件????????3039??2018-09-06?06:56??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\package.xml
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?????文件????????3604??2018-09-11?02:24??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\cycle_nav\src\cycle_nav.cpp
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?????文件????????7611??2018-09-06?06:12??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\CMakeLists.txt
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?????目錄???????????0??2018-09-06?06:01??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\include\nav_panel\
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?????文件????????3269??2018-09-11?02:23??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\src\nav_panel.cpp
?????文件????????1384??2018-09-06?07:46??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_panel\src\nav_panel.h
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?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\include\
?????目錄???????????0??2018-09-06?06:01??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\include\nav_tool\
?????文件?????????292??2018-09-06?06:48??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\nav_tool.xml
?????文件????????2910??2018-09-06?06:04??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\package.xml
?????目錄???????????0??2018-11-25?15:45??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\
?????文件????????1905??2018-09-06?08:01??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\nav_tool.cpp
?????文件?????????751??2018-09-06?07:59??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\nav_tool\src\nav_tool.h
?????文件?????????912??2018-10-03?08:21??移動機器人項目功能包--ROS功能包\仿真機器人原功能包\fake_robot_pkg\CBH_cycle_nav\README.md
............此處省略1319個文件信息

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