#include?“opencv2/core/core.hpp“
#include?“opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include?“opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include?
#include?

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

void?main（）
{
	ifstream?fin（“calibdata.txt“）;?/*?標定所用圖像文件的路徑?*/
	ofstream?fout（“caliberation_result.txt“）;??/*?保存標定結果的文件?*/
	//讀取每一幅圖像，從中提取出角點，然后對角點進行亞像素精確化	
	cout?<	int?image_count?=?0;??/*?圖像數量?*/
	Size?image_size;??/*?圖像的尺寸?*/
	Size?board_size?=?Size（6?9）;????/*?標定板上每行、列的角點數?*/
	vector?image_points_buf;??/*?緩存每幅圖像上檢測到的角點?*/
	vector>?image_points_seq;?/*?保存檢測到的所有角點?*/
	string?filename;
	int?count?=?-1;//用于存儲角點個數。
	while?（getline（fin?filename））
	{
		image_count++;
		//?用于觀察檢驗輸出
		cout?<		/*?輸出檢驗*/
		cout?<count?=?“?<		Mat?imageInput?=?imread（filename）;
		if?（image_count?==?1）??//讀入第一張圖片時獲取圖像寬高信息
		{
			image_size.width?=?imageInput.cols;
			image_size.height?=?imageInput.rows;
			cout?<			cout?<		}

		/*?提取角點?*/
		if?（0?==?findChessboardCorners（imageInput?board_size?image_points_buf））
		{
			cout?<			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat?view_gray;
			cvtColor（imageInput?view_gray?CV_RGB2GRAY）;
			/*?亞像素精確化?*/
			find4QuadCornerSubpix（view_gray?image_points_buf?Size（11?11））;?//對粗提取的角點進行精確化
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;??//保存亞像素角點
			/*?在圖像上顯示角點位置?*/
			drawChessboardCorners（view_gray?board_size?image_points_buf?true）;?//用于在圖片中標記角點
			imshow（“Camera?Calibration“?view_gray）;//顯示圖片

			//自己添加保存提取角點的照片
			imwrite（“cb_pic/Calibration_“?+?filename?view_gray）;

			waitKey（500）;//暫停0.5S		
		}
	}
	int?total?=?image_points_seq.size（）;
	cout?<	int?CornerNum?=?board_size.width*board_size.height;??//每張圖片上總的角點數
	for?（int?ii?=?0;?ii	{
		if?（0?==?ii%CornerNum）//?24?是每幅圖片的角點個數。此判斷語句是為了輸出?圖片號，便于控制臺觀看?
		{
			int?i?=?-1;
			i?=?ii?/?CornerNum;
			int?j?=?i?+?1;
			cout?<?第?“?<?:?“?<		}
		if?（0?==?ii?%?3）	//?此判斷語句，格式化輸出，便于控制臺查看
		{
			cout?<		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		//輸出所有的角點
		cout?<“?<		cout?<“?<	}
	cout?<
	//以下是攝像機標定
	cout?<	/*棋盤三維信息*/
	//Size?square_size?=?Size（10?10）;??/*?實際測量得到的標定板上每個棋盤格的大小?*/
	Size?square_size?=?Size（26?26）;
	vector>?object_points;?/*?保存標定板上角點的三維坐標?*/
	/*內外參數*/
	Mat?cameraMatrix?=?Mat（3?3?CV_32FC1?Scalar::all（0））;?/*?攝像機內參數矩陣?*/
	vector?point_counts;??//?每幅圖像中角點的數量
	Mat?distCoeffs?=?Mat（1?5?CV_32FC1?Scalar::all（0））;?/*?攝像機的5個畸變系數：k1k2p1p2k3?*/
	vector?tvecsMat;??/*?每幅圖像的旋轉向量?*/
	vector?rvecsMat;?/*?

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????212434??2019-07-05?14:23??Calibration\1.jpg

?????文件?????250765??2019-07-05?14:23??Calibration\10.jpg

?????文件?????235912??2019-07-10?10:45??Calibration\10_校正.jpg

?????文件?????224771??2019-07-05?14:23??Calibration\11.jpg

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?????文件?????253044??2019-07-05?14:23??Calibration\12.jpg

?????文件?????239320??2019-07-10?10:45??Calibration\12_校正.jpg

?????文件?????218550??2019-07-05?14:23??Calibration\13.jpg

?????文件?????205101??2019-07-10?10:45??Calibration\13_校正.jpg

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?????文件?????206924??2019-07-10?10:45??Calibration\14_校正.jpg

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?????文件?????210799??2019-07-10?10:45??Calibration\3_校正.jpg

?????文件?????238069??2019-07-05?14:23??Calibration\4.jpg

?????文件?????224777??2019-07-10?10:45??Calibration\4_校正.jpg

?????文件?????233625??2019-07-05?14:23??Calibration\5.jpg

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?????文件?????211635??2019-07-05?14:23??Calibration\6.jpg

?????文件?????200055??2019-07-10?10:45??Calibration\6_校正.jpg

............此處省略50個文件信息