本書詳細介紹了柔順機構主要的建模和設計方法，全面總結了柔順機構的綜合方法，并分類整理了包含數百種柔性單元和柔順裝置的大型圖庫。　　本書旨在啟迪和引導設計人員開展柔順機構的研發。