//?stereoCalibration.cpp?:?定義控制臺(tái)應(yīng)用程序的入口點(diǎn)。
//
//在進(jìn)行雙目攝像頭的標(biāo)定之前，最好事先分別對(duì)兩個(gè)攝像頭進(jìn)行單目視覺的標(biāo)定?
//分別確定兩個(gè)攝像頭的內(nèi)參矩陣，然后再開始進(jìn)行雙目攝像頭的標(biāo)定
//在此例程中是先對(duì)兩個(gè)攝像頭進(jìn)行單獨(dú)標(biāo)定（見上一篇單目標(biāo)定文章），然后在進(jìn)行立體標(biāo)定

//#include?“stdafx.h“
#include?
#include?
#include?“cv.h“
#include?
#include?

using?namespace?std;
using?namespace?cv;

const?int?imageWidth?=?640;								//攝像頭的分辨率
const?int?imageHeight?=?480;
const?int?boardWidth?=?9;								//橫向的角點(diǎn)數(shù)目
const?int?boardHeight?=?6;								//縱向的角點(diǎn)數(shù)據(jù)
const?int?boardCorner?=?boardWidth?*?boardHeight;		//總的角點(diǎn)數(shù)據(jù)
const?int?frameNumber?=?13;								//相機(jī)標(biāo)定時(shí)需要采用的圖像幀數(shù)
const?int?squareSize?=?20;								//標(biāo)定板黑白格子的大小?單位mm
const?Size?boardSize?=?Size（boardWidth?boardHeight）;	//
Size?imageSize?=?Size（imageWidth?imageHeight）;

Mat?R?T?E?F;											//R?旋轉(zhuǎn)矢量?T平移矢量?E本征矩陣?F基礎(chǔ)矩陣
vector?rvecs;									????//旋轉(zhuǎn)向量
vector?tvecs;										//平移向量
vector>?imagePointL;				????//左邊攝像機(jī)所有照片角點(diǎn)的坐標(biāo)集合
vector>?imagePointR;					//右邊攝像機(jī)所有照片角點(diǎn)的坐標(biāo)集合
vector>?objRealPoint;					//各副圖像的角點(diǎn)的實(shí)際物理坐標(biāo)集合


vector?cornerL;								//左邊攝像機(jī)某一照片角點(diǎn)坐標(biāo)集合
vector?cornerR;								//右邊攝像機(jī)某一照片角點(diǎn)坐標(biāo)集合

Mat?rgbImageL?grayImageL;
Mat?rgbImageR?grayImageR;

Mat?Rl?Rr?Pl?Pr?Q;									//校正旋轉(zhuǎn)矩陣R，投影矩陣P?重投影矩陣Q?（下面有具體的含義解釋）	
Mat?mapLx?mapLy?mapRx?mapRy;							//映射表
Rect?validROIL?validROIR;								//圖像校正之后，會(huì)對(duì)圖像進(jìn)行裁剪，這里的validROI就是指裁剪之后的區(qū)域

/*
事先標(biāo)定好的左相機(jī)的內(nèi)參矩陣
fx?0?cx
0?fy?cy
0?0??1
*/
Mat?cameraMatrixL;/*?=?（Mat_（3?3）?<	0?342.505?233.876
	0?0?1）;*/
Mat?distCoeffL;//?=?（Mat_（5?1）?</*
事先標(biāo)定好的右相機(jī)的內(nèi)參矩陣
fx?0?cx
0?fy?cy
0?0??1
*/
Mat?cameraMatrixR;?/*=?（Mat_（3?3）?<	0?342.505?233.876
	0?0?1）;*/
Mat?distCoeffR;//?=?（Mat_（5?1）?<

/*計(jì)算標(biāo)定板上模塊的實(shí)際物理坐標(biāo)*/
void?calRealPoint（vector>&?obj?int?boardwidth?int?boardheight?int?imgNumber?int?squaresize）
{
	//	Mat?imgpoint（boardheight?boardwidth?CV_32FC3Scalar（000））;
	vector?imgpoint;
	for?（int?rowIndex?=?0;?rowIndex?	{
		for?（int?colIndex?=?0;?colIndex?		{
			//	imgpoint.at（rowIndex?colIndex）?=?Vec3f（rowIndex?*?squaresize?colIndex*squaresize?0）;
			imgpoint.push_back（Point3f（rowIndex?*?squaresize?colIndex?*?squaresize?0））;
		}
	}
	for?（int?imgIndex?=?0;?imgIndex?	{
		obj.push_back（imgpoint）;
	}
}

void?outputCameraParam（void）
{
	/*保存數(shù)據(jù)*/
	/*輸出數(shù)據(jù)*/
	FileStorage?fs（“intrinsics.yml“?FileStorage::WRITE）;
	if?（fs.isOpened（））
	{
		fs?<		fs.release（）;
		cout?<