一個典型的鐵道車輛多剛體系統(tǒng)模型，該模型由一個車體和兩個轉(zhuǎn)向架子系統(tǒng)組成。其中轉(zhuǎn)向架子系統(tǒng)里有一個構(gòu)架、兩個輪對和四個軸箱，構(gòu)架與輪對之間有一系懸掛，車體和構(gòu)架之間有二系懸掛，模型共計 50 個自由度。