一個典型的鐵道車輛多剛體系統模型，該模型由一個車體和兩個轉向架子系統組成。其中轉向架子系統里有一個構架、兩個輪對和四個軸箱，構架與輪對之間有一系懸掛，車體和構架之間有二系懸掛，模型共計 50 個自由度。