①對(duì)于給定的一個(gè)機(jī)械臂，其連桿參數(shù)和各個(gè)關(guān)節(jié)變量來求解末端執(zhí)行器相對(duì)于給定坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。②已知機(jī)器人連桿參數(shù)和末端執(zhí)行器相對(duì)于固定坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，來求解機(jī)器 人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的大小