①對于給定的一個機械臂，其連桿參數和各個關節變量來求解末端執行器相對于給定坐標系的位置和姿態。②已知機器人連桿參數和末端執行器相對于固定坐標系的位置和姿態，來求解機器 人各個關節變量的大小