/**********************QH-51-2WD機器人實驗板例程************************
*??平臺：QH-51-2WD-WIFI機器人?+?Keil?U4?+?STC89C52
*??名稱：QH-51-2WD智能小車參考程序
*??公司：啟航科技工作室
*??淘寶：??
*??編寫：啟航科技工作室研發部
*??日期：2014-2-28
*??說明：免費開源，不提供源代碼分析
*??硬件設置：要有自己動手能力，才能完成實驗
*??使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
???重點提示：本程序只做參考，不提供技術支持，請自己研究吸收。
******************************************************************/
	//關閉電源可以停止小車	
	//注意程序只做參考之用，要達到最理想的效果，還需要同學們細心調試。	
	#include		??????//包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
	#include		??//包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
??	
	/***蜂鳴器接線定義*****/
????sbit?BUZZ=P2^3;

??//蜂鳴器控制
void?buzzer（void）
{


???BUZZ=0;	//50次檢測K0確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
???delay（50）;
???BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器???

}

?void?QH_51_Init（void）
?{
?
??	?	TMOD=0X01;
????????	TH0=?0XFc;		??//1ms定時
?????????	TL0=?0X18;
???????????	TR0=?1;
????????	ET0=?1;
	????????EA?=?1;		?????//開總中斷
?
?}


//主函數
	void?main（void）
{	

	unsigned?char?i;
????P1=0X00;?//關電車電機	
//本實驗學習的按鍵啟動知識	????
B:		for（i=0;i<50;i++）?//判斷K4是否按下
		{
		???delay（1）;	//1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K0沒按下，便重新檢測
		???if（P3_2!=0）//當S1按下時，啟動小車前進
		???goto?B;?//跳轉到標號B，重新檢測??
		}?
	?buzzer（）;
	?QH_51_Init（）;

	
	while（1）	//無限循環
	{?
	?
			?//有信號為0??沒有信號為1

??????????????if（Left_1_led==1&&Right_1_led==1）

			??run（）;	?//調用前進函數

			??else
			?{			??
				??????if（Left_1_led==1&&Right_1_led==0）	????//右邊檢測到紅外信號
			?	?{
				?	???leftrun（）;	??//調用小車左轉函數
					???delay（40）;

			?????}
			???
				?	??if（Right_1_led==1&&Left_1_led==0）		//左邊檢測到紅外信號
				??{	??
				??????
					?
					???rightrun（）;	?//調用小車右轉函數
					??delay（40）;

				??}
				??				if（Right_1_led==0&&Left_1_led==0）		//兩邊傳感器同時檢測到紅外
				??{	??
				????backrun（）;		//調用電機后退函數
					delay（40）;		//后退050毫秒
					rightrun（）;		//調用電機右轉函數
					delay（90）;
				??}
			}	?
	?}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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