目 錄 摘要 1 引言 1 1.機械手總體方案設計 2 1.1設計要求 2 1.2運動形式的選擇 2 1.3驅動方式的選擇 4 1.4總體結構設計 5 2.機械手手部設計 6 2.1結構分析 6 2.2計算分析 6 3.PLC控制系統設計 11 3.1機械手移動工件控制系統的控制要求 11 3.2機械手移動工件控制系統的PLC選型和資源配置 13 3.3機械手移動工件控制系統的PLC程序 14 4.動畫制作 18 4.1建立機械手模型 18 4.2制作機械手的動畫18 結束語 26 致謝 26 參考文獻 26 附錄 27 摘 要 機械手設計包括機械結構設計，檢測傳感系統設計和控制系統設計等，是機械、電子、檢測、控制和計算機技術的綜合應用。本課題通過對設計要求的分析，設計出機械手的總體方案，重點闡述了手部結構的設計以及控制系統硬軟件的設計，完成了整個系統工作的動畫設計。實現了機械手的基本搬運功能，達到了預期要求，具有一定的應用前景。