#include
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static?float?theta[10]={0};?//機器人跑與走時各關(guān)節(jié)的擺動幅度
static?float?apha[10]={0};??//機器人下蹲起身時的關(guān)節(jié)擺動幅度
float?flagI=1;????????
float?flag2=1;
bool?flagrun=false;??//flagrun=false時走，否則跑
bool?start=false;???//控制機器人運動與暫停
int?time=0;
float?change=1.0;//控制擺動幅度

void?init（void）
{	
	GLfloat?mat_specular[]={5.01.00.01.0};
	GLfloat?mat_shiness[]={5.0};

	GLfloat?light_position[]={?5.05.05.01.0};
	GLfloat?light_ambient[]={1.01.00.01.0};
	GLfloat?light_diffuse[]={1.01.01.01.0};
	GLfloat?light_specular[]={1.00.00.01.0};

	glClearColor?（0.0?0.0?0.0?0.0）;

	glShadeModel（GL_SMOOTH）;

	glMaterialfv（GL_FRONTGL_SPECULARmat_specular）;
	glMaterialfv（GL_FRONTGL_SHININESSmat_shiness）;

	glLightfv（GL_LIGHT0GL_POSITIONlight_position）;
	glLightfv（GL_LIGHT0GL_AMBIENTlight_ambient）;
	glLightfv（GL_LIGHT0GL_DIFFUSElight_diffuse）;
	glLightfv（GL_LIGHT0GL_SPECULARlight_specular）;

	glClearDepth（?1.0?）;
	glEnable（GL_LIGHTING）;
	glEnable（GL_LIGHT0）;
	glEnable（GL_DEPTH_TEST）;
}

//畫頭
void?head（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.02.70.0）;
	glutSolidSphere（0.72016）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫肩膀
void?shoulder（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.01.80.0）;
	glScalef（30.30.5）;	
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫身體
void?base（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.00.20.0）;
	glScalef（1.53.00.5）;
	glutSolidSphere（0.62010）;
	
	glPopMatrix（）;
}

//畫右上臂
void?right_upper_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（1.50.80.0）;
	glScalef（0.62.00.4）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫右下臂
void?right_lower_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（1.5-1.00.0）;
	glScalef（0.62.00.5）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫左上臂
void?left_upper_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（-1.50.80.0）;
	glScalef（0.62.00.4）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫左下臂
void?left_lower_arm（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（-1.5-1.00.0）;
	glScalef（0.62.00.5）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}
//畫跨
void?gum（）
{
	glPushMatrix（）;
	glTranslatef（0.0-1.50.0）;
	glScalef（2.00.30.5）;	
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫右上腿
void?right_upper_leg（）
{
	glPushMatrix（）;	
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-2.5-1.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫右下腿
void?right_lower_leg（）
{
	glPushMatrix（）;
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-4.5-1.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫左上腿
void?left_upper_leg（）
{
	glPushMatrix（）;
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-2.51.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}

//畫左下腿
void?left_lower_leg（）
{
	glPushMatrix（）;
	glRotatef（90.00.00.01.0）;
	glTranslatef（-4.51.00.0）;
	glScalef（2.00.51.0）;
	glutSolidCube（1.0）;
	glPopMatrix（）;
}
void?run（）
{

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件??????290304??2013-07-23?13:58??計算機圖形作業(yè)\OpenGL運動機器人實現(xiàn).doc
?????文件????????8431??2013-07-04?09:30??計算機圖形作業(yè)\robot.cpp
?????目錄???????????0??2013-07-04?09:31??計算機圖形作業(yè)\