粒子濾波器是解決非高斯運動跟蹤的一種非常有效的方法,粒子濾波器存在的一個最大的問題是粒子的退化現象,本文中我們提出了一種基于遺傳算法的改良粒子濾波器設計方案,以進化設計解決了退化問題,并結合理論與實踐證明了其解決粒子退化現象上的優勢。