主要研究了卡爾曼濾波在動態系統的應用，主要思路是從出具處理，然后衛星定位模型，接著是提出新的方法，特別是引入了粗差的識別和檢驗，提高了定位精度，再者，對檢驗迅速性提出了新的方法，值得一提是與數理統計相關性比較大，淺顯易懂。