綜合了網上的一些資料，編寫的一個基于MSP430F149單片機控制MPU-6050測量傾角和傾角加速度并用卡爾曼濾波的軟件，采用模塊化劃分的方式，改善了網上的程序都是采用一個文件而導致程序不好閱讀的問題。