標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波算法存在的最大問題是粒子退化,針對(duì)這一問題,提出了一種改進(jìn)的粒子濾波算法,該算法將無跡卡爾曼濾波算法(UKF)、混合遺傳模擬退火算法和基本粒子濾波算法相結(jié)合,運(yùn)用無跡卡爾曼濾波算法獲得重要性函數(shù),提高了粒子的使用效率;運(yùn)用混合遺傳模擬退火算法的進(jìn)化思想,提高了粒子的多樣性.仿真結(jié)果表明,新算法很好地解決了基本粒子濾波算法存在的粒子退化問題,提高了系統(tǒng)的濾波精度和穩(wěn)定性(在信噪比為16 dB時(shí),精度提高80%以上),較好地抑制了噪聲的干擾.