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    文件類型: .gz
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    發布日期: 2021-06-05
  • 語言: 其他
  • 標簽: ROS??

資源簡介

程序版本Ubuntu16.04+kinetic 該package利用訂閱控制小海龜運動的cmd_vel話題，讀取鍵盤方向鍵。 然后通過串口發送控制指令到電機控制器，控制電機前進后退轉向。 是學習ROS控制機器人運動的一個基礎例程。 使用前需安裝ros的serial工具包 sudo apt-get install ros-kinetic-serial 關于串口： 程序使用的是電腦主板自帶的9針232串口，可以根據自己具體串口調整程序 查看設備dmesg，如果使用USB轉串口一般設備號是ttyUSB0 我用的是Ubuntu16.04實際測試USB轉串口芯片ch340和PL2302都可以直接識別 可以先安裝cutecom進行串口調試，看看是否可用，該工具是窗口界面，比較方便 安裝sudo apt-get install cutecom 安裝完成運行要root權限才能讀取串口 sudo cutecom 程序使用的是serial_example_node1節點，另外一個節點listen1沒有用到 將代碼解壓到自己的工作空間后編譯 然后啟動serial_example_node1節點和turtle_teleop_key節點 rosrun serial_msgs serial_example_node1 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 保證當前窗口在key讀取命令窗口，按鍵盤方向鍵，串口節點會收到數據，并串口發送數據。 如果串口啟動提示失敗，提示Unable to open port，可能是權限問題需運行命令 sudo chmod 666 /dev/ttyS0 節點讀取串口做了5個字節的測試 發多個字節需自己修改讀取字節數

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?“ros/ros.h“
#include?“std_msgs/String.h“
#include?“serial_msgs/serial.h“
#include?
#include?

#define?sBUFFERSIZE?????25
unsigned?char?s_buffer[sBUFFERSIZE];
unsigned?char?r_buffer[5];
serial::Serial?ser;

void?chatterCallback（const?serial_msgs::serial::ConstPtr&?msg）
{
?????ROS_INFO_STREAM（“Writing?to?serial?port“）;
????for（int?i=0;iserial.size（）;++i）
???????{
?????ROS_INFO（“Writing:?[0x%02x]“?msg->serial[i]）;
?????s_buffer[i]=msg->serial[i];
???????}
?????ser.write（s_buffersBUFFERSIZE）;
}

int?main（int?argc?char?**argv）
{
????ros::init（argc?argv?“listen1“）;
????ros::NodeHandle?n;
????//訂閱read主題（即接受串口數據）

?????try
????{
????????ser.setPort（“/dev/ttyS0“）;
????????ser.setBaudrate（9600）;
????????serial::Timeout?to?=?serial::Timeout::simpleTimeout（1000）;
????????ser.setTimeout（to）;
????????ser.open（）;
????}
????catch?（serial::IOException&?e）
????{
????????ROS_ERROR_STREAM（“Unable?to?open?port?“）;
????????return?-1;
????}

????if（ser.isOpen（））{
????????ROS_INFO_STREAM（“Serial?Port?initialized“）;
????}else{
????????return?-1;
????}
????ros::Subscriber?sub?=?n.subscribe（“read1“?1000?chatterCallback）;

????ros::spin（）;

????return?0;
}

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