各標(biāo)定步驟實(shí)現(xiàn)方法 1 計(jì)算標(biāo)靶平面與圖像平面之間的映射矩陣 計(jì)算標(biāo)靶平面與圖像平面之間的映射矩陣，計(jì)算映射矩陣時(shí)不考慮攝像機(jī)的成像模型，只是根據(jù)平面標(biāo)靶坐標(biāo)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，利用最小二乘方法計(jì)算得到[ [ix] ] .2 求解攝像機(jī)參數(shù)矩陣 由計(jì)算得到的標(biāo)靶平面和圖像平面的映射矩陣得到與攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)相關(guān)的基本方程關(guān)系，求解方程得到攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)，考慮鏡頭的畸變模型，將上述解方程獲 得的內(nèi)部參數(shù)作為初值，進(jìn)行非線性優(yōu)化搜索，從而計(jì)算出所有參數(shù)的準(zhǔn)確值 [[x] ] .3 求解左右兩攝像機(jī)之間的相對(duì)位置關(guān)系 設(shè)雙目視覺系統(tǒng)左右攝像機(jī)的外部參數(shù)分別為Rl, Tl,與Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左攝像機(jī)與世界坐標(biāo)系的相對(duì)位置，Rr, Tr表示右攝像機(jī)與世界坐標(biāo)系的相對(duì)位置 [[xi] ]。因此，對(duì)于空間任意一點(diǎn)，如果在世界坐標(biāo)系、左攝像機(jī)坐標(biāo)系和右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)分別為Xw,, Xl , Xr，則有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，兩臺(tái)攝像機(jī)之間的相對(duì)幾何關(guān)系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在實(shí)際標(biāo)定過程中，由標(biāo)定靶對(duì)兩臺(tái)攝像機(jī)同時(shí)進(jìn)行攝像標(biāo)定，以分別獲得兩臺(tái)攝像機(jī)的內(nèi)、外參數(shù)，從而不僅可以標(biāo)定出攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，還可以同時(shí)標(biāo)定出雙目視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù) [xii] 。由單攝像機(jī)標(biāo)定過程可以知道，標(biāo)定靶每變換一個(gè)位置就可以得到一組攝像機(jī)外參數(shù):Rr,Tr,與Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一組結(jié)構(gòu)參數(shù)R和T