各標定步驟實現(xiàn)方法 1 計算標靶平面與圖像平面之間的映射矩陣 計算標靶平面與圖像平面之間的映射矩陣，計算映射矩陣時不考慮攝像機的成像模型，只是根據(jù)平面標靶坐標點和對應的圖像坐標點的數(shù)據(jù)，利用最小二乘方法計算得到[ [ix] ] .2 求解攝像機參數(shù)矩陣 由計算得到的標靶平面和圖像平面的映射矩陣得到與攝像機內(nèi)部參數(shù)相關(guān)的基本方程關(guān)系，求解方程得到攝像機內(nèi)部參數(shù)，考慮鏡頭的畸變模型，將上述解方程獲 得的內(nèi)部參數(shù)作為初值，進行非線性優(yōu)化搜索，從而計算出所有參數(shù)的準確值 [[x] ] .3 求解左右兩攝像機之間的相對位置關(guān)系 設(shè)雙目視覺系統(tǒng)左右攝像機的外部參數(shù)分別為Rl, Tl,與Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左攝像機與世界坐標系的相對位置，Rr, Tr表示右攝像機與世界坐標系的相對位置 [[xi] ]。因此，對于空間任意一點，如果在世界坐標系、左攝像機坐標系和右攝像機坐標系中的坐標分別為Xw,, Xl , Xr，則有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，兩臺攝像機之間的相對幾何關(guān)系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在實際標定過程中，由標定靶對兩臺攝像機同時進行攝像標定，以分別獲得兩臺攝像機的內(nèi)、外參數(shù)，從而不僅可以標定出攝像機的內(nèi)部參數(shù)，還可以同時標定出雙目視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù) [xii] 。由單攝像機標定過程可以知道，標定靶每變換一個位置就可以得到一組攝像機外參數(shù):Rr,Tr,與Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一組結(jié)構(gòu)參數(shù)R和T