//******************************************************************
//（2012年電子設(shè)計大賽）D題：聲音定位系統(tǒng)?（二維平面TDOA定位算法）?算法測試
//?描述:?以題目所標(biāo)注的零點為坐標(biāo)原點，四角各坐標(biāo)則可分別標(biāo)號并表示為?
//??????????
//			??2.（0350）----------------------?3.（500350）
//
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|??????????發(fā)生源（xy）??????????|
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|?????????????????????????????????|???
//
//????????????1.（0??0）------------------------4.（5000）
//?參數(shù)：t1?表示聲音傳播到接受點12之間的時間差??
//???????t2?表示聲音傳播到接受點13之間的時間差
//???????c??表示理論中的聲速
//???????Q??宏定義為?π的值
//?調(diào)試驗證環(huán)境：?運行仿真環(huán)境：VC++?6.0??（精度0.01mm）
//????????????????核心代碼移植系統(tǒng)環(huán)境：?IAR5.4?MSP430F149?（精度：0.1mm）
//?作者：小浣熊??qcxycwf@163.com
//?時間：2012.8.2?版本?V1.0?（驗證通過）
//?參考文獻(xiàn)：1.《基于到達(dá)時間差的平面聲無源定位技術(shù)研究》
//???????????2.《基于TDOA定位技術(shù)的仿真研究》
//???????????3.《聲源定位實驗?——?一個具有明確應(yīng)用背景和前沿技術(shù)特點的綜合性實驗》
//*********************************************************************
#include?“stdio.h“
#include?“math.h“

#define??c??340????//定義聲速為340M/S

//測試點1（這里取點當(dāng)聲音傳播到1.2點的時間差為0，且聲音傳播到1.4點的時間差為0）
#define??t1?0//測試假設(shè)??這個發(fā)聲部分在最特殊的中點
#define??t2?0

//測試點?2??坐標(biāo)點（110110），先算出時間差，然后驗證算法
//（這里取點當(dāng)聲音傳播到1.2點的時間差為0.000318930，且聲音傳播到1.4點的時間差為0.000733636）
//#define?t1?0.000318930
//#define?t2?0.000733636


#define??Q?3.141592654
//坐標(biāo)點定位系統(tǒng)（注意這里是以?內(nèi)部基準(zhǔn)坐標(biāo)?而建立）

void?main（）
{
	float?x1y1x2y2temp;
	//分別表示以1.（00）為原點建立的坐標(biāo)系下，另外兩個定位點基準(zhǔn)點的坐標(biāo)
	float?U;		//計算聲源?極坐標(biāo)?角度的中間變量
	float?H;		//聲源的?極坐標(biāo)?（角度）
	float?r;		//聲源距離坐標(biāo)原點的距離
	float?ABD;	//分別用來存放數(shù)據(jù)?ABD?對應(yīng)各自的算法公式

	x1?=?0;
	y1?=?0.35;?//（X1Y1）即?基準(zhǔn)點2
	x2?=?0.5;??//（X2Y2）即?基準(zhǔn)點4
	y2?=?0;?

	A?=?x2*（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）?-?x1*（x2*x2+y2*y2-c*t2*c*t2）;
	B?=?y2*（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）?-?y1*（x2*x2+y2*y2-c*t2*c*t2）;
	D?=?c*t1*（x2*x2+y2*y2-c*t2*c*t2）?-?c*t2*（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）;
	U?=?atan（B/A）;//求解U的角度（換算成度數(shù)了）


	printf（“所求的中間變量?A?為:%f\n“A）;
	printf（“所求的中間變量?B?為:%f\n“B）;
	printf（“所求的中間變量?D?為:%f\n“D）;
	printf（“所求的角度?U?為:%f°\n“U*180/Q）;//（換成了度數(shù)）
	
	
	temp?=?D/sqrt（A*A+B*B）;//把這個數(shù)據(jù)算出來
	printf（“所求的中間變量?temp?為:%f\n?“temp）;

	H?=?acos（D/sqrt（A*A+B*B））+U;//測得角度?H（也就是聲源的角度）
	r?=?fabs（（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）/（2*（x1*cos（H）+y1*sin（H）+c*t1）））;//絕對值函數(shù)（求解距離）
	printf（“\n\n\n\n聲源與坐標(biāo)原點之間的距離r為:%f?米，與X軸縮成角度角度?H?為:%f°\n\n“rH*180/Q）;
//顯示坐標(biāo)
	printf（“聲源的的橫坐標(biāo)X為：%f?mm?縱坐標(biāo)Y為:?%f?mm\n\n“r*cos（H）*1000r*sin（H）*1000）;
	printf（“聲源坐標(biāo)為（%f%f）\n\n“r*cos（H）*1000r*sin（H）*1000）;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\
?????目錄???????????0??2012-08-06?09:41??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\
?????文件????????5787??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\TDOA.obj
?????文件???????33792??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\vc60.idb
?????文件???????45056??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\vc60.pdb
?????文件??????204839??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\算法.exe
?????文件??????247440??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\算法.ilk
?????文件??????175516??2012-08-06?02:00??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\算法.pch
?????文件??????459776??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\Debug\算法.pdb
?????文件?????????411??2012-08-06?07:12??2012年電子設(shè)計?D題算法\resource.h
?????文件???????16608??2012-08-06?07:25??2012年電子設(shè)計?D題算法\script1.aps
?????文件????????1447??2012-08-06?07:12??2012年電子設(shè)計?D題算法\script1.rc
?????文件????????3130??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\TDOA.c
?????文件??????155131??2012-08-06?00:18??2012年電子設(shè)計?D題算法\基于TDOA定位技術(shù)的仿真研究.pdf
?????文件???????80304??2012-08-06?00:06??2012年電子設(shè)計?D題算法\基于到達(dá)時間差的平面聲無源定位技術(shù)研究（1）.pdf
?????文件??????128016??2012-08-06?01:45??2012年電子設(shè)計?D題算法\聲源定位實驗_一個具有明確應(yīng)用背景和前沿技術(shù)特點的綜合性實驗.pdf
?????文件????????4258??2012-08-06?07:12??2012年電子設(shè)計?D題算法\算法.dsp
?????文件?????????516??2012-08-06?01:58??2012年電子設(shè)計?D題算法\算法.dsw
?????文件???????41984??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\算法.ncb
?????文件???????48640??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\算法.opt
?????文件????????1733??2012-08-09?16:55??2012年電子設(shè)計?D題算法\算法.plg