組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測通常采用基于卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)方法，例如Mehra 提出的特性檢驗(yàn) 法［1］，Brumaback 提出的狀態(tài)殘差!2 檢驗(yàn)法［2］以及Da 對該方法提出的改進(jìn)算法［3］等，其檢測性能主 要取決于殘差對故障的敏感度。本文基于CarIson 的聯(lián)合濾波器［4］，提出了由全局估計(jì)與各局部估計(jì) 之差構(gòu)造檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量，利用!2 檢驗(yàn)對全局估計(jì)與局部估計(jì)的一致性進(jìn)行檢驗(yàn)，來判別系統(tǒng)是否出現(xiàn) 了故障，在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步討論了故障分離方法。作為應(yīng)用，將該方法用于某車載SINS / GPS（捷聯(lián) 慣導(dǎo)系統(tǒng)/ 全球定位系統(tǒng)）組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障檢測