針對(duì)類人足球機(jī)器人視覺需求,提出一種結(jié)合區(qū)域生長(zhǎng)和基于形狀判別的閾值自適應(yīng)更新的彩色目標(biāo)識(shí)別算法。該算法在HSI空間基于S分量把圖像分為高飽和與低飽和區(qū)域,在高飽和區(qū)域基于H分量采用區(qū)域生長(zhǎng)算法識(shí)別目標(biāo);通過目標(biāo)形狀判別自適應(yīng)更新閾值,并用新閾值更新區(qū)域生長(zhǎng)中原來的閾值,以穩(wěn)定準(zhǔn)確地識(shí)別彩色目標(biāo)。在類人足球機(jī)器人系統(tǒng)中的成功應(yīng)用表明,該算法能在不同光照條件下穩(wěn)定地識(shí)別出彩色目標(biāo),對(duì)光照環(huán)境有良好的適應(yīng)性和魯棒性,具有良好的識(shí)別效果。