使用先進(jìn)的控制算法:卷徑的遞歸運(yùn)算;空心卷徑啟動時張力的線性遞加;張力錐度計(jì)算公式的應(yīng)用;轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)膭討B(tài)調(diào)整等等.