為解決自主水下航行器AUV航跡控制問題，提出了一種基于模糊增益調節的模糊自校正控制方法。該方法完全使用馬丹尼型模糊控制器實現，包括1個基本模糊控制器和3個模糊增益調節裝置。基本模糊控制器用于實現AUV航跡保持，模糊增益調節裝置為基本模糊控制器提供可以實時調整的量化因子。