/***********************************************
程序功能：水果采摘裝置電機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)紅外傳感器檢測
		??到若干個(gè)蘋果后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度。
詳情簡介：程序先進(jìn)行電機(jī)、定時(shí)器、中斷初始化，之
		??后進(jìn)行掃描按鍵/蘋果，掃描一定數(shù)目后，開
		??始轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，供果農(nóng)收納。
更新時(shí)間：2018.3.21
************************************************/
#include?“reg52.h“
#define?uint?unsigned?int?
#define?uchar?unsigned?char

void?delay（uint?z）;	
void?Key_Scan（void）;
void?Motor_Init（void）;

sbit?EN=P3^0;	?	???//電機(jī)使能?
sbit?DIR=P3^1;		???//電機(jī)方向
sbit?PUL=P3^2;		???//脈沖

sbit?KEY1=P3^3;		??	


uint?CYCLE=0Pulse=0;?	//定時(shí)器周期?脈沖數(shù)
uchar?APPLE=0;			//檢測到蘋果數(shù)目??	
/****************************
函數(shù)名：main
函數(shù)參數(shù)：無
函數(shù)返回值：無
函數(shù)功能：水果收納裝置電機(jī)驅(qū)動(dòng)
*****************************/
void?main（void）
{
	Motor_Init（）;
	while（1）
	{
		Key_Scan（）;		
	}
}
/****************************
函數(shù)名：delay
函數(shù)參數(shù)：z
函數(shù)返回值：無
函數(shù)功能：延時(shí)函數(shù)
		??當(dāng)Z為1000是大約1秒
*****************************/
void?delay（uint?z）
{
	uint?ij;
	for（i=z;i>0;i--）
		for（j=110;j>0;j--）;
}
/****************************
函數(shù)名：Motor_Init
函數(shù)參數(shù)：無
函數(shù)返回值：無
函數(shù)功能：電機(jī)、定時(shí)器、中斷初始化
*****************************/
void?Motor_Init（）
{
	EN=1;			?//電機(jī)使能?	
	DIR=1;			?//電機(jī)方向
	PUL=0;			?//脈沖		??	

	EA?=?1;???	?	?//開總中斷
	CYCLE=1800;?	?//脈沖頻率?定時(shí)器設(shè)置?10ms?in?12M?crystal?即100Hz
	TMOD?|=0x01;?	?//工作方式
	TH0=（65536-CYCLE）/256;?
	TL0=（65536-CYCLE）%256;
	ET0??=?1;????	?//使能T0中斷
	TR0??=?0;????	?//關(guān)閉定時(shí)器
	
}
/****************************
函數(shù)名：Key_Scan
函數(shù)參數(shù)：無
函數(shù)返回值：無
函數(shù)功能：按鍵掃描函數(shù)
		??檢測按下4次后觸發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)
*****************************/
void?Key_Scan（void）
{
	if（KEY1==0）
	{
		delay（10）;
		if（KEY1==0）
		{
			APPLE++;
			if（APPLE==1）
			{
				APPLE=0;
				TR0=1;	??//開定時(shí)器中斷
			}	
		}
	}
	while（KEY1==0）;
}

/****************************
函數(shù)名：Time0_ISR
函數(shù)參數(shù)：無
函數(shù)返回值：無
函數(shù)功能：定時(shí)器中斷函數(shù)
*****************************/
void?Time0_ISR（）?interrupt?1?
{
??TH0=（65536-CYCLE）/256;?
??TL0=（65536-CYCLE）%256;

??PUL?=?~PUL;			//取反實(shí)現(xiàn)脈沖變化
??Pulse++;		?		//脈沖數(shù)算角度
??if（Pulse==800）?
??{
	Pulse=0;
	TR0=0;	
??}
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-04-07?20:30??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\
?????文件????????6376??2009-05-07?14:37??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\STARTUP.A51
?????文件???????14048??2017-10-06?20:23??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\STARTUP.LST
?????文件?????????758??2017-10-06?20:23??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\STARTUP.OBJ
?????文件????????2326??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn).c
?????文件????????5588??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn).LST
?????文件????????4256??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn).OBJ
?????文件??????????34??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn).__i
?????文件????????4718??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī)
?????文件????????2196??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī).hex
?????文件??????????60??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī).lnp
?????文件????????8195??2018-04-07?20:27??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī).M51
?????文件?????????343??2018-04-07?20:30??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī).plg
?????文件???????73001??2018-04-07?20:30??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī).uvopt
?????文件???????13410??2018-03-21?16:45??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī).uvproj
?????文件???????73001??2018-04-04?21:38??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī)_uvopt.bak
?????文件???????13406??2017-10-06?20:23??步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)\步進(jìn)電機(jī)_uvproj.bak