function?Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點(diǎn)坐標(biāo)，Xsum是目標(biāo)和障礙的坐標(biāo)向量是（n+1）*2矩陣
??for?i=1:n+1%n是障礙數(shù)目
??????deltaXi=Xsum（i1）-X（1）
??????deltaYi=Xsum（i2）-X（2）
??????ri=sqrt（deltaXi^2+deltaYi^2）
??????if?deltaXi>0
??????????theta=asin（deltaXi/ri）
??????else
??????????theta=pi-asin（deltaXi/ri）
??????end
??????if?i==1%表示是目標(biāo)
??????????angle=theta
??????else
??????????angle=pi+theta
??????end?????
??????Y（i）=angle%保存每個(gè)角度在Y向量里面，第一個(gè)元素是與目標(biāo)的角度，后面都是與障礙的角度
??end
??????

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????843536??2006-09-13?14:20??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\1.bmp

?????文件?????836184??2006-09-13?14:20??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\2.bmp

?????文件????????562??2009-03-24?14:58??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\compute_angle.asv

?????文件????????562??2009-03-24?15:04??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\compute_angle.m

?????文件????????463??2009-03-24?17:03??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\compute_Attract.asv

?????文件????????463??2009-03-24?17:08??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\compute_Attract.m

?????文件???????1065??2006-09-13?14:20??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\compute_repulsion.m

?????文件???????2959??2010-04-15?17:43??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\main.asv

?????文件???????2959??2010-04-15?17:29??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\main.m

?????文件???????7134??2009-03-25?15:59??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\no3.fig

????..A.SH.??????5632??2009-04-06?20:53??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot\Thumbs.db

?????目錄??????????0??2010-04-15?17:33??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序\bizhangrobot

?????目錄??????????0??2010-04-15?17:28??人工勢(shì)場(chǎng)法仿真程序

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????1701519????????????????????13