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%??給定α、β系數條件下，驗證常增益α-β濾波（此系數與觀測信號噪聲有關，具體參考文獻）
%??輸入：真實數據（位置+速度）realval
%????????????觀測數據（位置）obseval?加觀測噪聲
%??輸出：估計數據（位置+速度）estimval
%????????????校正輸出值（位置+速度）reviseval
%??參考文獻：蔡慶宇、張伯彥，曲洪泉.相控陣雷達數據處理教程.北京：電子工業出版社.pp.60-66
%??樊文貴/電子信息工程學院/北京航空航天大學
%??5/8/2014
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clc;
close?all;
clear?all;

alpha=0.27;
beta=0.04229;

T=0.1;??????????????????????%采樣間隔/s
phi=[1T;01];????????????%轉移矩陣
K=[alpha;beta/T];?????%常數增益矩陣
H=[10];???????????????????%測量矩陣

%%?軌道生成（輸入觀測值obseval）
t=0:T:100;?????????????????%仿真時間/s
LEN=length（t）;??????????%仿真數據長度

xi=0;?????????????????????????%位置觀測噪聲均值
zeta=40e3;????????????????%位置觀測噪聲方差
realval=zeros（2LEN）;?????????????????????????????????

realval（1:）=0.3e3*t+100e3;??????????????????????????%位置真實值/m
realval（2:）=0.3e3*zeros（1LEN）;????????????????????%速度真實值/m/s

origsite=100e3;???????????????????????????%初始位置/m
origvelo=0.3e3;???????????????????????????%初始速度/m/s

obseval=H*realval+（sqrt（zeta）*randn（1LEN）+xi*ones（1LEN））;?%位置觀測值?+方差為zeta均值為0的高斯噪聲

fi