最近做科研用到手眼系統標定，在網上搜索方法無果，于是自己親自編寫手眼標定程序，經驗證，具有較高精度。
1.用Matlab進行相機標定；
2.將機器人末端位姿存儲在res（res是存儲與采集圖像對應的機器人末端位姿旋轉矩陣的空間）中；
3.運行手眼標定程序。