整理出了如下幾個計算六軸機械臂正解和逆解的關鍵點： 01_機器人坐標系和關節的說明 02_算法坐標系的建立 03_D-H參數表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab輔助計算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab輔助計算IK（逆解） 文檔中針對FK以及IK算法的推導均有詳細的推導過程。希望各位能根據推導過程寫出自己的代碼。