function?[xyzxzyXXEYYEXERBYERBXSTDYSTD]=IMM（Tmontd）
%輸入參數：觀測噪聲方差d采樣間隔T蒙特卡洛次數mont
%返回值：
totalTime=800;??
%真實航跡產生
[xy]=realTrack（TtotalTime）;
%隨機初始化
randn（‘state‘sum（100*clock））;
D=d*d;
N=ceil（totalTime/T）;
for?n=1:mont;
????%觀測數據產生
????for?i=1:N
????????zx（i）=x（i）+d*randn（1）;
????????zy（i）=y（i）+d*randn（1）;
????end
????%濾波（IMM）
????[XXEYYE]=immkf（zxzyTD）;???
????XXE（1）=zx（1）;XXE（2）=zx（1）;
????YYE（1）=zy（1）;YYE（2）=zy（1）;
????%誤差矩陣
????XER（1:Nn）=x（1:N）-（XXE（1:N））‘;
????YER（1:Nn）=y（1:N）-（YYE（1:N））‘;
end
%end?for?mont

%濾波誤差的均值
XERB=mean（XER2）;
YERB=mean（YER2）;

%濾波誤差的標準差
XSTD=std（XER12）;
YSTD=std（YER12）;

%?%作圖
%?figure（1）
%?plot（xy‘r‘）;hold?on;
%?plot（zxzy‘g‘）;hold?on;
%?plot（XXEYYE‘b‘）;
%?axis（[1500?5000?-5000?11000]）;
%?title（‘IMM算法仿真‘）;
%?legend（‘真實軌跡‘‘觀測數據‘‘濾波估計‘）;
%?
%?figure（2）
%?subplot（221）
%?plot（XERB）
%?axis（[0?500?-50?50]）
%?xlabel（‘觀測次數‘）
%?ylabel（‘X方向濾波誤差均值‘）
%?subplot（222）
%?plot（YERB）
%

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1389??2005-06-25?18:04??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\IMM.m

?????文件???????3378??2005-06-25?16:29??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\immkf.m

?????文件???????1899??2005-06-28?09:19??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\LS.m

?????文件???????1185??2005-06-29?11:14??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\realTrack.m

?????文件??????41192??2005-06-28?16:58??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\Target_Tracking_Simulation.fig

?????文件???????5555??2005-06-28?16:23??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\Target_Tracking_Simulation.m

?????文件?????????98??2008-10-09?15:18??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序\說明.txt

?????目錄??????????0??2009-01-14?10:56??用Kalman濾波方法估計目標航跡的Matlab源程序

?????文件???????9721??2008-12-16?19:13??使用幫助：新手必看.htm

?????文件????????183??2008-09-03?11:09??Matlab中文論壇--助努力的人完成畢業設計.url

-----------?---------??----------?-----??----

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