clear?all
clc
%求:KpKiKd
%本程序說明:針對一種連續(xù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，先把它轉(zhuǎn)換為離散，目的是
%求Markov矩陣，通過矩陣運算，求出最佳的適合學(xué)習(xí)的KpKiKd參數(shù).
disp（‘原始連續(xù)傳遞函數(shù)H（s）為:‘）;
num2=[0?40?20];
den2=[10?34?16];
%%顯示連續(xù)的傳遞函數(shù)
sys=tf（num2den2）;
%%波特圖
%?figure（1）
%?bode（sys）
[A?B?C?D]=tf2ss（num2den2）;
?????disp（‘狀態(tài)方程系數(shù)ABCD‘）;
??????A
??????B
??????C
??????D
%求離散系統(tǒng)，連續(xù)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為離散
Ts=0.4;%采樣時間.自己設(shè)定，程序入口的參數(shù)
Number=60/Ts?+1;%求仿真過程中的數(shù)據(jù)點個數(shù)
[num?den]=c2dm（num2den2Ts‘zoh‘）;%傳遞函數(shù)，用零階保持器
Ut=ones（1Number）;?t=linspace（060Number）;
sysLs=tf（numden-1）;
%%顯示轉(zhuǎn)換后離散傳遞函數(shù)
?disp（‘轉(zhuǎn)換為z傳遞函數(shù)H（z）為:‘）
?sysLs
%[yld?ylx]=step（num2den2t）;%連續(xù)系統(tǒng)階越，結(jié)果與下式相同
[yd?yx]=dstep（numdenNumber）;
SystemStop=0;%系統(tǒng)能否繼續(xù)運行標(biāo)志
[pz]=pzmap（sys）;
for?i=?1:length（p）
????if?p（i）>=0
????????disp?（‘此系統(tǒng)有極點位于右半平面，不穩(wěn)定，不適合學(xué)習(xí)控制，程序終止‘）
???????????p;
????????SystemStop=1;%系統(tǒng)能否繼續(xù)運行標(biāo)志
????break;
????end??%退出for循環(huán)
end
if?SystemStop==1
????return;%系統(tǒng)停止
end
%求Hp傳遞矩陣，目的是求markov矩陣
temp1=0;temp2=0;
Hp=zeros（1Number-1）?;
for?i=1?:?Number-1%其實就是對應(yīng)Kp的矩陣