資源簡(jiǎn)介
基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃 包括路徑規(guī)劃、路徑優(yōu)化等等
代碼片段和文件信息
function??lujingyouhua_1(LNMabpQ?q1)
%?L?地形圖為01矩陣,如果為0表示機(jī)器人能通過(guò),如果為1表示障礙物,機(jī)器人不能通過(guò)
%?N?迭代的次數(shù)
%?M?蟻群中螞蟻的個(gè)數(shù)
%?a?表示信息啟發(fā)式因子,反映了蟻群在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所殘留的信息量的相對(duì)重要程度
%?b?表示期望啟發(fā)式因子,反映了期望值的相對(duì)重要程度
%?p?表示信息素?fù)]發(fā)系數(shù)
%?Q?常量,表示螞蟻循環(huán)一周或一個(gè)過(guò)程在經(jīng)過(guò)的路徑上所釋放的信息素總量
%q1是(01)間的一個(gè)算法參量,在狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)作為一個(gè)判斷基準(zhǔn)?
M1=size(L1);?
Set=1; ?%?Set?為地圖中路徑起始點(diǎn)位置
En=M1*M1;????????%?En為地圖中終止點(diǎn)位置????
H=?route_distance?(L);?%通過(guò)調(diào)用子函數(shù)route_distance.m,產(chǎn)生地圖中方格的鄰接矩陣H用此矩
%陣存儲(chǔ)螞蟻可以先后通過(guò)的兩個(gè)方格的位置及距離,這兩個(gè)方格都是無(wú)障礙方格并且處于相
%鄰或?qū)俏恢?。H矩陣是螞蟻機(jī)器人移動(dòng)的根據(jù)。
K=size(H1); %K表示問(wèn)題的規(guī)模,也表示L地圖上的方格總數(shù)
t1=ones(KK);?%?t1?初始信息素矩陣,
t1=9.*t1;??%將每條路徑上的信息素?cái)?shù)設(shè)為常數(shù)9;
d_t1=zeros(KK);%?d_t1?信息素增量矩陣
aa=1; %aa方格的邊長(zhǎng)
Enx=M1-0.5; ?%Enx?終止點(diǎn)的橫坐標(biāo)
Eny=0.5; %終止點(diǎn)縱坐標(biāo)
y1=zeros(K); %啟發(fā)式信息矩陣,表示螞蟻在方格間轉(zhuǎn)移的期望程度
%%下面構(gòu)造啟發(fā)式信息矩陣每個(gè)節(jié)點(diǎn)的啟發(fā)式信息素?cái)?shù)量取為至目標(biāo)點(diǎn)(在此為終止點(diǎn))的
%直線距離的倒數(shù)
for?i=1:K
ix=aa*(mod(iM1)-0.5
?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????5834??2020-07-28?16:53??╓╟─▄╙┼╗?╖╜╖?╫≈╥╡\lujingyouhua_1.m
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評(píng)論
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