%魏慶來迭代自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃理論及應(yīng)用例2.1
%考慮如下仿射非線性系統(tǒng)
%x（k+1）=x（k）-x（k）^2+0.3*x（k）^3+0.2*x（k）*kexi（k）*exp（x（k）^2）-0.8*ln（x（k）^2+1）*u（k）
%其中，x（0）=1性能指標(biāo)定義為
%?J=∑_（k=0）^∞（ln（x（k）^2+exp（x（k）^2）*u（k）^2?+1））?（pg40）
%本方法應(yīng)用在k=0時刻。兩個三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用來設(shè)計(jì)評判網(wǎng)絡(luò)和執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)，其結(jié)構(gòu)分
%別是2-8-1和1-8-1。評判網(wǎng)絡(luò)和執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)的初始權(quán)值均取[-11]內(nèi)的值。設(shè)x_=0u_=0
%選取初始控制u（0）=0并運(yùn)行系統(tǒng)40步，設(shè)計(jì)算精度為epsl=1e-6.系統(tǒng)噪聲kexi（k）取[-0.050.05]
%內(nèi)隨機(jī)值。
clear
clc
x_=0;?u_=0;?%期望值
u=0;
x（1）=1;?%初始值（數(shù)組下標(biāo)不能為0）
epsl=1e-6;?%計(jì)算精度
wa1=rands（18）;
wa2=rands（81）;
wc1=rands（28）;
wc2=rands（81）;
Nsteps=100;?%仿真步數(shù)
for?k=1:Nsteps
????%計(jì)算新狀態(tài)
????kexi（k）=0.05*rands（1）;
???x（k+1）=x（k）-x（k）^2+0.3*x（k）^3+0.2*x（k）*kexi（k）*exp（x（k）^2）-0.8*log（x（k）^2+1）*u（k）?;
???d_x（k+1）=x（k+1）-x_;??%最為兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入
???ha=d_x（k

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