%%
%%逆運動學驗證
clear;
clc;
%建立機器人模型
%?theta?d?a?alpha?offset
L1=link（[0?0?0?0?0?]‘modified‘）;?%連桿的D-H參數
L2=link（[0?149.09?0?-pi/2?0?]‘modified‘）;
L3=link（[0?0?431.8?0?0?]‘modified‘）;
L4=link（[0?433.07?20.32?-pi/2?0?]‘modified‘）;
L5=link（[0?0?0?pi/2?0?]‘modified‘）;
L6=link（[0?0?0?-pi/2?0?]‘modified‘）;
robot=Seriallink（[L1?L2?L3?L4?L5?L6]‘name‘‘puma560‘‘base‘??...
transl（0?0?0.62）*?trotz（0））;?%連接連桿，機器人取名puma560
%?robot.plot（[0pi/2000pi/2]）;%輸出機器人模型，后面的六個角為輸出時的theta姿態
robot.plot（[000000]）
figure（1）
%?robot.teach（）?
robot.display（）;?%顯示D-H表
hold?on


%?t?=?（0:0.5:10）‘;?
%?count?=?length（t）;
%?center?=?[0?0?-4];
%?radius?=?5;
%?theta?=?t*（2*pi/t（end））;
%?points?=（center?+?radius*[cos（theta）?sin（theta）?zeros（size（theta））]）‘;
%?plot3（points（1:）poin