%1.已知參數
clear;
r0=105;
rr=25;
phi_H=50;
a=200;
l=100;
Delta1=100;
Delta2=110;
hd=pi/180;du=180/pi;
phi0=acos（（a*a+l*l-r0*r0）/（2*a*l））;

%2凸輪曲線設計
n=360;
for?n1=1:n
????if?n1<=Delta1
????????q（n1）=phi_H*（1-cos（pi*n1/Delta1））/2;q=q（n1）;
????????dq（n1）=（phi_H*pi/（2*Delta1*hd））*sin（pi*n1/Delta1）;dq=dq（n1）;
????elseif?n1>=Delta1&n1????????q（n1）=phi_H*（1-（（n1-Delta1）/Delta2）+sin（2*pi*（n1-Delta1）/Delta2）/（2*pi））;
????????q=q（n1）;
????????dq（n1）=phi_H*（-1/（Delta2*hd）+（cos（2*pi*（n1-Delta1）/Delta2））/（Delta2*hd））;
????????dq=dq（n1）;
end
????xx（n1）=a*sin（n1*hd）-l*sin（n1*hd+phi0+q*hd）;x=xx（n1）;
????yy（n1）=a*cos（n1*hd）-l*cos（n1*hd+phi0+q*hd）;y=yy（n1）;
????dx（n1）=a*cos（n1*hd）-l*（1+dq*hd）*cos（n1*hd+q*hd+phi0）