function?path=AStar（obstaclemap）

%{
Astar算法思路
1.將起始點放在Openlist中
2.重復(fù)以下過程：
??
??首先判斷是否到達目標(biāo)點，或無路徑
????>>如果終點已加入到Openlist中，則已找到路徑（此時起始點就是目標(biāo)點，無需再找）
????>>Openlist為空，無路徑

??a.按照Openlist中的第三列（代價函數(shù)F）進行排序，查找F值最小的節(jié)點
??b.把這個F值最小的節(jié)點移到Closelist中作為?當(dāng)前節(jié)點
??c.對當(dāng)前節(jié)點周圍的8個相鄰節(jié)點：
????>>如果它不可達，忽略它
????>>如果它在Closelist中，忽略它
????>>如果它不在Openlist中，加放Openlist，并把當(dāng)前節(jié)點設(shè)置為它的父節(jié)點，記錄該節(jié)點的F值
????>>如果它已經(jīng)在Openlist中，檢查經(jīng)當(dāng)前節(jié)點到達那里是否更好（用G或F值判斷），
?????????>如果更好，則將當(dāng)前節(jié)點設(shè)置為其父節(jié)點，并更新FG值；如果不好，則不作處理

3.保存路徑
%}



%用于存儲路徑
path=[];
%OpenList
open=[];
%CloseList
close=[];
%findFlag用于判斷while循環(huán)是否結(jié)束
findFlag=false;

%================1.將起始點放在Openlist中======================
%open變量每一行??[節(jié)點坐標(biāo)，代價值F=G+H代價值G父節(jié)點坐標(biāo)]
open?=[map.start（1）?map.start（2）??0+h（map.startmap.goal）??0??map.start（1）??map.start（2）];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4013??2019-03-26?21:58??A_star算法Matlab實現(xiàn)\AStar.m

?????文件???????1697??2019-03-26?21:59??A_star算法Matlab實現(xiàn)\FindList.m

?????文件????????344??2019-03-26?22:01??A_star算法Matlab實現(xiàn)\GetBoundary.m

?????文件????????599??2019-03-26?22:02??A_star算法Matlab實現(xiàn)\GetObstacle.m

?????文件????????319??2019-03-26?22:03??A_star算法Matlab實現(xiàn)\GetPath.m

?????文件????????139??2019-03-26?22:03??A_star算法Matlab實現(xiàn)\h.m

?????文件????????238??2019-03-26?22:04??A_star算法Matlab實現(xiàn)\isObstacle.m

?????文件????????478??2019-03-26?22:05??A_star算法Matlab實現(xiàn)\isopen.m

?????文件????????304??2019-03-26?22:05??A_star算法Matlab實現(xiàn)\MotionModel.m

?????文件????????705??2019-03-26?21:55??A_star算法Matlab實現(xiàn)\pathfinding.m

?????文件????????777??2019-03-26?22:06??A_star算法Matlab實現(xiàn)\plot_map.m

?????目錄??????????0??2019-03-26?22:17??A_star算法Matlab實現(xiàn)

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????9613????????????????????12