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    文件類型: .rar
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    發(fā)布日期: 2021-06-18
  • 語言: Matlab
  • 標(biāo)簽: matlab??UR5??

資源簡介

該代碼可以實現(xiàn)UR5正逆運動學(xué)的求解，其中逆運動學(xué)為8組解，正運動學(xué)輸入六個關(guān)節(jié)角的角度值，UR5的DH坐標(biāo)即可

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?T=cal_trans_matrix（thetaalphada）
T=[?cos（theta）?-sin（theta）*cos（alpha）?sin（theta）*sin（alpha）?a*cos（theta）;
????sin（theta）?cos（theta）*cos（alpha）?-cos（theta）*sin（alpha）?a*sin（theta）;
????0??????????sin（alpha）?????????????cos（alpha）????????????d????????????;
????0??????????0??????????????????????0?????????????????????1????????????];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????347??2019-12-30?11:39??UR5\cal_trans_matrix.m

?????文件????????543??2020-01-03?16:21??UR5\fkine.m

?????文件???????2678??2020-01-03?16:24??UR5\ikine.m

?????文件????????988??2019-04-26?14:22??UR5\UR5_DH.m

?????目錄??????????0??2020-01-03?16:24??UR5

-----------?---------??----------?-----??----

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