%開環系統參數辨識，帶遺忘因子的遞推最小二乘估計法（FFRLS），系統為單入單出的CAR（帶控制量的自回歸模型）模型三階系統
clear?all
clc
a=[1?-1.1?0.6?0.1];b=[1?0.7];d=4;?%實際模型系數矩陣與純遲延
L=1000;???????????????????????????%仿真長度
na=length（a）-1;nb=length（b）-1;????%nanb為輸出輸入系數矩陣AB的階數
yk=zeros（na1）;???????????????????%輸出矩陣初始化
yk_m=zeros（na1）;?????????????????%模型輸出
uk=zeros（nb+d1）;?????????????????%輸入矩陣初始化
theta_e0=zeros（na+nb+11）;????????%theta_e0為估計參數初值，a1a2....anb0b1...bn共na+nb+1個
phi=zeros（na+nb+11）;?????????????%phi為當前實際輸出輸入構成的矩陣
P=10^6*eye（na+nb+1）;??????????????%修正系數初值
beta=0.99;????????????????????????%遺忘因子，在0.95到1之間
u=randn（L1）;?????????????????????%輸入信號，方差為1的白噪聲序列
omega=sqrt（0.1）*randn（L1）;???????%干擾信號，方差為0.1的白噪聲序列

for?i=1:L
????theta（:i）=[a（2:na+1）b]‘;????%系統實際參數值
????
?