function[POS_refPOS1POS2POS3POS4]=TDOA_chan（RPbsQ）
%TDOA定位Chan算法
%[color=red]
%**********************************************************
%??CHAN算法，假設(shè)移動(dòng)臺(tái)與各基站位置較近，需進(jìn)行三四WLS計(jì)算
%??輸入?yún)?shù)：
%????????????R（N-1X1）：TDOA測(cè)量值
%????????????Pbs（N2）:基站的坐標(biāo)，第一列為X，第二列為Y;參考基站坐標(biāo)位于第一行
%???輸出參數(shù)：
%????????????POS_ref（2X1）:第一次WLS的估計(jì)結(jié)果，作為參考作最終定位結(jié)果的判決
%????????????POS1（2X1）????:定位結(jié)果1
%????????????POS2（2X1）????:定位結(jié)果2
%????????????POS3（2X1）????:定位結(jié)果3
%????????????POS4（2X1）????:定位結(jié)果4
%這段程序用于自己產(chǎn)生算法輸入?yún)?shù)，用于算法測(cè)試?
%?delta=10；????????%TDOA測(cè)量誤差的標(biāo)準(zhǔn)差，用于產(chǎn)生Q矩陣?
%?M=4；?????????????%參考基站外的基站數(shù)量
%?Xb=20；Yb=100；???%參考的基站坐標(biāo)
%?X=zeros（M2）；????%M行2列0?
%?a=2*pi/M；
%?for?i=1:M?????????%生產(chǎn)其它基站的坐標(biāo)
%????????????X（i，1）=400*cos（a*（i-1））；
%????????????X（i，2）=400*sin（a*（i-1））；
%??end
%?Xreal=-150；Yreal=200；?%移動(dòng)臺(tái)真實(shí)坐標(biāo)
%?產(chǎn)生TDOA測(cè)量結(jié)果
%?Rb=sqrt（（Xreal-Xb）^2+（Yreal-Yb）^2）；%移動(dòng)臺(tái)到基站的真實(shí)距離
%?N=normrnd（0，delta，1，M）；%產(chǎn)生TDOA測(cè)量誤差正態(tài)分布均值0標(biāo)準(zhǔn)差delta返回一個(gè)N數(shù)組，下標(biāo)為1到M
%?Kb=Xb^2+Yb^2；
%?R=zeros（M1）；
%?for?i=1：M????