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    發(fā)布日期: 2021-06-04
  • 語(yǔ)言: Matlab
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資源簡(jiǎn)介

基于前饋補(bǔ)償?shù)腜ID控制算法。當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)是連續(xù)系統(tǒng)時(shí)，使前饋環(huán)節(jié)與閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)之積為1，可以大大提高系統(tǒng)的跟蹤性能。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

%PID?Feedforward?Controler
clear?all;
close?all;

ts=0.001;
sys=tf（133[1250]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0;u_2=0;
y_1=0;y_2=0;

error_1=0;ei=0;
for?k=1:1:1000
time（k）=k*ts;
???
A=0.5;F=3.0;
rin（k）=A*sin（F*2*pi*k*ts）;?
drin（k）=A*F*2*pi*cos（F*2*pi*k*ts）;
ddrin（k）=-A*F*2*pi*F*2*pi*sin（F*2*pi*k*ts）;

%Linear?model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;

error（k）=rin（k）-yout（k）;

ei=ei+error（k）*ts;

up（k）=80*error（k）+20*ei+2.0*（error（k）-error_1）/ts;

uf

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