%?BorderLengh----?正方形區域的邊長，單位：m
%?NodeSum--------?網絡節點總數
%?AnchorSum------?錨節點數
%?UnodeSum-------?未知節點數=NodeSum-AnchorSum
%?Nxy------------?節點標號{Nxy}?3*NodeSum
%?Anchor---------?錨節點坐標矩陣?2*AnchorSum
%?Unode----------?未知節點坐標矩陣?2*（NodeSum-AnchorSum）
%?R--------------?節點通信距離
%{
????struct?ANode??----?錨節點
????{?ID
??????X
??????Y
??????hops（NodeSum）?????????--?與所有節點的跳數
??????Md????????????????????--?該節點的平均每跳距離
??????dis（AnchorSum）????????--?與所有錨節點的距離
????}

????struct?UNode??----?未知節點
?????{?ID
???????X
???????Y
???????hops（AnchorSum）??????--?與所有錨節點的跳數
???????xx???????????????????--?估計坐標
???????yy
???????dis（AnchorSum1）?????--?該未知節點到各錨節點的距離
??????}
%}
clear?all;?close?all;
BorderLength=100;
NodeSum=100;
R=[152550];
ASum=[36912151821242730];
times=100;???????%?times?次測量，取平均定位誤差

for?rs=1:3?????%?R=152550
????
for?as=1:10????%?橫坐標AnchorSum?變化
????clear?AnchorSum;?clear?UnodeSum;?
????AnchorSum=ASum（as）;
????UnodeSum=NodeSum-AnchorSum;
????clear?error;?clear?Etemp;?clear?Error;?clear?badNo;
for?T=1:times?
%111111111?初始化網絡拓撲，隨機生成節點的坐標?111111111111---------------
clear?Nxy;?clear?Anchor;?clear?Unode;
Anchor=BorderLength.*（rand（2AnchorSum）-0.5）;?%?產生隨機坐標錨節點
Unode=BorderLength.*（rand（2UnodeSum）-0.5）;???
Nxy=[[1:NodeSum];Anchor?Unode];???????????%?產生帶邏輯號的節點坐標
%?畫出節點分布圖
%{
if?T==1
???figure（1）
???plot（Nxy（21:AnchorSum）Nxy（31:AnchorSum）‘r*‘）?%畫出錨節點分布圖
???hold?on;?%畫出未知點分布
???plot（Nxy（2（AnchorSum+1）:NodeSum）Nxy（3（AnchorSum+1）:NodeSum）‘bo‘）
???xlim（[-BorderLength/2BorderLength/2]）;
???ylim（[-BorderLength/2BorderLength/2]）;
???title（‘*?錨節點???o?未知節點‘）
???grid?on;
end
%}

%2222222222?計算節點間的最小跳數?2222222222222222----------
%?初始化節點間距離、跳數矩陣
clear?Dnode;?clear?h;
for?i=1:NodeSum
????for?j=1:i
????????Dnode（ij）=sqrt（（Nxy（2i）-Nxy（2j））^2+（Nxy（3i）-Nxy（3j））^2）;?
????????Dnode（ji）=Dnode（ij）;?????????%?第i個節點與第j個節點間的相互距離
????????if?（Dnode（ij）<=R（rs））&&（Dnode（ij）>0）
????????????h（ij）=1;?h（ji）=1;????????%?通信范圍內為1跳鄰居節點
????????elseif?i==j
????????????h（ij）=0;??????????????????%?自身節點跳距為0
????????else?h（ij）=inf;?h（ji）=inf;???%?通信范圍外初始跳數為無窮大
????????end
????end
end???????
%?最短路徑算法計算節點間跳數?
for?k=1:NodeSum
????for?i=1:NodeSum
????????for?j=1:i
????????????if?（h（ik）+h（kj）????????????????h（ij）=h（ik）+h（kj）;
????????????????h（ji）=h（ij）;
????????????end
????????end
????end
end
%===============================================================
clear?ANode;?clear?UNode;
for?i=1:AnchorSum
????ANode（i）.ID=i;
????ANode（i）.X=Anchor（1i）;
????ANode（i）.Y=Anchor（2i）;
????ANode（i）.hops=h（i:）;???????????????%?--?與所有節點的跳數
????ANode（i）.Md=0;??????????????????????%?--?平均每跳距離初始化為0
????ANode（i）.dis=Dnode（i1:AnchorSum）;??%?--?與所有錨節點的距離
end

for?i=1:UnodeSum
????UNode（i）.ID=i;
????UNode（i）.X=Unode（1i）;
????UNode（i）.Y=Unode（2i）;
????UNode（i）.hops=h（AnchorSum+i1:AnchorSum）;??%?--?與所有錨節點的跳數
????UNode（i）.xx=0;???????????????