%4-CRU并聯(lián)機構(gòu)位置正解適應(yīng)度函數(shù)
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function?f=Opt_fun（x）
global?delta?t1?t2?t3?t4?;
delta=x;
pp=pi/180;
L=[801201400];
theta=[38.47111338.47111338.47111338.471113?]*pp;
d=400;
h1=50;
L1=200;
%?桿長及輸入轉(zhuǎn)角條件
t1=L（1）.*cos（theta（1））+L（2）.*sqrt（1-（L（1）*sin（theta（1））+L（2）.*sin（delta）-L（1）.*sin（theta（4）））.^2/L（1）.^2）+L（3）;
t2=d-L（1）