clear;?clc;?%%?參數初始化?
lr=0.1;%學習速率?
beta=0.05;%動量因子?
x=[000]‘;%初始化輸入
nn=6;%隱含層節點數?
%RBF網絡3-6-1結構初始化參數
ci=30*ones（3nn）;%節點基函數中心向量?
bi=40*ones（nn1）;%節點基函數方差
w=10*ones（nn1）;?%輸出層權重
h=zeros（nn1）;%隱藏層輸出向量?
ci_1=ci;ci_3=ci_1;ci_2=ci_1;?bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;?w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_1;?
u_1=0;y_1=0;?ec=[000]‘;%誤差變化率eceecc
error_1=0;error_2=0;error=0;
%?PID?初始參數設置?
kp0?=?0.03;?ki0?=?0.28;?kd0?=?0.03;?flag=1;%控制模式flag=0?PID&RBF;flag=1?PID
kp_1=kp0;?kd_1=kd0;?ki_1=ki0;?%pid參數學習率
kp_lr=0.20;?kd_lr=0.20;?ki_lr=0.20;?ts=0.01;?%%?
for?t?=?1:1:200?time（t）=t*ts;?r（t）=1.0*sign（sin（2*pi*t*ts））;%系統參考輸入?
????y（t）=（-0.3*y_1+u_1）/（6+y_1^2）;%系統輸出?
%%?前向傳播?%1.計算每個節點RBF的輸出?
for?j=1:1:nn?
????h（j）=exp（-norm（x-ci（:j））^2/（2*bi（j）*bi（j）））;?
end
%2.?RBF網絡輸出?
ym（t）=w‘*h;?%%?反向傳播?%1.?輸出權重更新計算?
d_w=0*w;?
for?j=1:1:nn?
????d_w（j）=lr*（y（t）-ym（t））*h（j）;?
end
w=w_1+d_w+beta*（w_1-w_2）;?%2.?節點基函數方差更新?
d_bi=0*bi;?
for?j=1:1:nn?
????d_bi（j）=lr*（y（t）-ym（t））*w（j）*h（j）*（bi（j）^-3）*norm（x-ci（:j））^2;?
end
bi=bi_1+?d_bi+beta*（bi_1-bi_2）;?%3.?節點中心更新?
for?j=1:1:nn
????for?i=1:1:3?
????????d_ci（ij）=lr*（y（t）-ym（t））*w（j）*h（j）*（x（i）-ci（ij））*（bi（j）^-2）;?
????end
end
ci=ci_1+d_c