這是研究慣性導(dǎo)航的最好代碼。記得自己添加測(cè)試數(shù)據(jù)。此為基于四元素法，角增量法的捷連慣導(dǎo)系統(tǒng)程序算法，飛行器飛行過程中飛行高度不變，?航向角以逆時(shí)針為正。以地理系為導(dǎo)航坐標(biāo)系?，運(yùn)行程序時(shí)需導(dǎo)入比力信息及陀螺議角速率信息。