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資源簡(jiǎn)介

最近在做一個(gè)12自由度四足機(jī)器人的項(xiàng)目，每條腿3個(gè)自由度。涉及到足端位姿關(guān)節(jié)逆解的問題，于是進(jìn)行了簡(jiǎn)單的推導(dǎo)，并且編寫了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以點(diǎn)擊下載。 四足機(jī)器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顧名思義。因?yàn)橄胍剿饕幌虑爸夂笙ニ淖銠C(jī)器人和雙肘式、雙膝式的不同，因此推導(dǎo)了兩種腿部關(guān)節(jié)的逆解。為了簡(jiǎn)單起見，沒有用到《機(jī)器人學(xué)》復(fù)雜的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，只需要基礎(chǔ)的初高中幾何知識(shí)就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四個(gè)文件，分別對(duì)應(yīng)著肘式、膝式的正逆解運(yùn)算。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

%%?單腿正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型——膝式
function?[AxAyAzBxByBzCxCyCz]=forword_kinamic_x（abcq1q2q3）

Ax=0;
Ay=a*sin（q3）;
Az=-a*cos（q3）;
Bx=b*sin（q2）;
By=（b*cos（q2）+a）*sin（q3）;
Bz=-（b*cos（q2）+a）*cos（q3）;
Cx=b*sin（q2）-c*cos（q2+q1）;
Cy=（b*cos（q2）+a+c*sin（q2+q1））*sin（q3）;
Cz=-（b*cos（q2）+a+c*sin（q2+q1））*cos（q3）;
end



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