clear
clc
%%初始條件
T=1;%采樣時間
deltap=1e+3;
sigmau=1;%策動方差
t=0:199;%設置時間
N=length（t）;
M=100;%蒙特卡洛實驗次數


%%觀測
%三個相互獨立的0均值白噪聲的方差
sigmaR=100;
sigmaa=0.1*pi/180;
sigmab=0.1*pi/180;



P=deltap*diag（ones（19））;%初始估計誤差方差
Q=sigmau*diag（ones（19））;%狀態噪聲方差
H=[1?0?0?0?0?0?0?0?0;%測量方程轉移矩陣
???0?0?0?1?0?0?0?0?0;
???0?0?0?0?0?0?1?0?0];
F=[1?T?T^2/2?0?0?0?0?0?0;%狀態方程轉移矩陣
???0?1?T?0?0?0?0?0?0;
???0?0?1?0?0?0?0?0?0;
???0?0?0?1?T?T^2/2?0?0?0;
???0?0?0?0?1?T?0?0?0;
???0?0?0?0?0?1?0?0?0;
???0?0?0?0?0?0?1?T?T^2/2;
???0?0?0?0?0?0?0?1?T;
???0?0?0?0?0?0?0?0?1];
R=zeros（33）;%初始觀測噪聲協方差陣
x（:1）=[0?10?3?0?10?3?0?10?3]‘;%觀測初值
X（:1）=[0?10?3?0?10?3?0?10?3]‘;%估計初值


%X1=zeros（3N）;
mr_m=zeros（MN）;
R_p_m=zeros（MN）;
Wr_m=zeros（MN）;

%M次蒙特卡洛實驗
for?j=1:M
????%極坐標下的觀測誤差
????Wr=si

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

????.......??????4559??2020-04-19?15:58??Singer.m

????.......??????3744??2020-04-23?20:15??CA.m

????.......??????3593??2020-04-23?20:16??CV.m

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????11896????????????????????3