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%?????????????????????符號矩陣計算DH轉換矩陣公式
%?1、函數功能：[DofA]?=?m_SigalMesu（DH_table_or_excelnamesheetnamerange）
%????利用符號矩陣?or?excel文件導入?D-H參數表，自動獲得轉換矩陣
%????DH_table_or_excelname?——?DH參數符號矩陣?or?具有DH參數便表的excel文件名
%????sheetname?——?只有在excel導入時候才有作用，它表示導入數據在excel文件的sheetname?sheet中
%????range?——?只有在excel導入時候才有作用，它表示DH參數表范圍
%????Dof?——?轉換矩陣個數
%????A???——?轉換矩陣，三維數據。A（::i）為求得的第i個DH字符矩陣
%
%?2、D-H參數輸入格式：
%????[連桿1長度a1?連桿1扭角aerf1?關節1偏移量d1?關節1角度theta1;
%?????連桿2長度a2?連桿2扭角aerf2?關節2偏移量d2?關節2角度theta2;
%????????????????????????????....????????????????????????????]???
%????符號矩陣直接創建方法：
%????1）M?=?sym（‘[a2*b;3*a0]‘）;
%????2）?M?=?str2sym（‘[a2*b;3*a0]‘）;
%??注：sym函數可能不再適用
%
%?3、從excel導入輸入格式：
%????[DofA]?=?m_SigalMesu（‘excelname‘‘sheetname‘‘range‘）
%??如：[DofA]?=?m_SigalMesu（‘dh_test.xlsx‘‘sheet1‘‘B2:E8‘）
%
%
%
%??注：該函數如果輸入一個參數，則表示輸入為DH參數符號矩陣；
%??????如果需要從excel導入，則需要根據自己建立的參數表輸入：
%??????excel文件名、sheet名、甚至對應DH參數范圍
%
%?2019年5月15日
%?csdn博客名：BinHeon
%???????????https://blog.csdn.net/BinHeon/article/details/90245890
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function?[DofA]?=?m_SigalMesu（DH_table_or_excelnamesheetnamerange）

%%%%?%%%%?%%%%?輸入參數處理
if?nargin?==?1???????%%%%?輸入一個參數則默認該參數為DH參數字符矩陣
????DH_table?=?DH_table_or_excelname;
end
if?nargin?==?3???????%%%%?輸入三個參數則默認第一參數為excel名、第二為sheet名、第三為表范圍
%?讀取excel文件中的數據方法：
%?方法1：[datatext]?=?xlsread（FileName?SheetName?Range）;
%?data保存的是數據單元格的值，?text保存的是字符串單元格的內容
%?方法2：[~~dh_table]?=?xlsread（FileName?SheetName?Range）;
????[~~dh_table]?=?xlsread（DH_table_or_excelnamesheetnamerange）;?%?導入excel中參數表
????DH_table?=?sym（dh_table）;?%?將導入參數表字符化
end

%%%%?%%%%?%%%%?獲得D-H參數表中?轉換矩陣數目
[mn]?=?size（DH_table）;?%?m為數目
Dof?=?m;
%%%%?%%%%?%%%%?計算每個轉換矩陣
%%%%?定義符號變量
%?syms?c_theta?s_theta?c_aerf?s_aerf?a?d;?%?定義符號變量
%?%%%%?定義d-h轉換矩陣公式?
%?dh_A?=?[c_theta??-s_theta*c_aerf??s_theta*s_aerf??a*c_theta?;
%?????????s_theta???c_theta*c_aerf??-c_theta*s_aerf?a*s_theta?;
%?????????0????????????s_aerf???????????c_aerf??????????d?????;
%?????????0??????????????0?????????????????0????????????1??????];%?D-H計算公式

syms?a?aerf?d?theta;?%?定義符號變量：a連桿長度?aerf連桿扭角?d關節偏移?theta關節轉角
%%%%?定義d-h轉換矩陣公式?
dh_A?=?[cos（theta）??-sin（theta）*cos（aerf）??sin（theta）*sin（aerf）??a*cos（theta）?;
????????sin（theta）???cos（theta）*cos（aerf）??-cos（theta）*sin（aerf）?a*sin（theta）?;
???????????0??????????????sin（aerf）??????????????cos（aerf）?????????????d??????;
???????????0???????????????????0??????????????????????0????????????????1??????];%?D-H計算公式

%%%%?計算每個轉換矩陣?Ai?并將?Ai?組成三維矩陣?A?保存；從而方便函數返回
for?i=1:m?%?總共有?m?個?轉換矩陣

????%?根據D-H參數表初始化對應D-H參數
????t_a?=?DH_table（i1）;????%?獲得D-H參數表中第i個d-h參數的?連桿長度
????t_aerf?=?DH_table（i2）;?%?獲得D-H參數表中第i個d-h參數的?連桿扭角
????t_d?=?DH_table（i3）;????%?獲得D-H參數表中第i個d-h參數的?關節偏移
????t_theta?=?DH_table（i4）;%?獲得D-H參數表中第i個d-h參數的?關節偏角
????%?獲得帶入參數后的符號矩