function?[OptPolOptObjval]=MinForeDynprog（xDecisFunStageObjFunStateTransFunObjFun）
step=length（x（1:））;x_isnan?=~isnan（x）;compar_valm?=inf.*ones（size（x））?;
f_opt=nan.*ones（size（x））;d_opt?=f_opt;?k?=1;tmpl=find（x_isnan（:k））;
tmp2=length（tmp1）;
for?i=1:tmp2
　u=nan;tmp3=feval（StageObjFunkx（tmp1（i）k）u）;
f_opt（ik）=tmp3;d_opt（ik）=u;
end
for?k?=2:1:step
　tmp4?=?find（x_isnan（:k））;tmp5=length（tmp4）;
　for?i?=1:tmp5
　　u=feval（DecisFunk?x（ik））;tmp6?=?length（u）;
　　for?j?=1:tmp6
　　　tmp7=feval（StateTransFun?kx（tmp4（i）k）u（j））;
　　　tmp8=x（:k-1）-tmp7?;tmp9=find（tmp8==0）;
　　　if~isempty（tmp9）
　　　　tmp10=feval（StageObjFunktmp7u（j））?;
　　　　tmp10?=feval（ObjFuntmp10f_opt（tmp9（1）k-1））?;
　　　　if?tmp10<=compar_valm（ik）
　　　　　f_opt（ik）=tmp10;d_opt（ik）=u（j）;compar_valm（ik）=tmp10;