%基于非線性干擾觀測(cè)器的直升機(jī)滑模反演控制，北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2009
clear
clc

Je=1.8145;
mh=0.43;
mb=3.43;
L1=0.88;
L2=0.35;
Kc=12;
ge=9.8;

n=1;
t=0;
Dt=0.001;

x1=2*pi/180;
x2=0;

b=15;
z=0;
u=0;

c1=1;
k1=5;
h=2;
gamma=10;
dx1=0.5;
delta=1.5;
for?i=1:10000
????%提供三種誤差情形：1、階躍誤差（t=5s時(shí)，誤差由0變?yōu)?）
????%2、正弦誤差項(xiàng)
????%3、正態(tài)分布隨機(jī)誤差
%?????if?t<5??%階躍誤差
%?????????d=0;
%?????else
%?????????d=10;??%干擾項(xiàng)
%?????end
????%d=4*sin（t）;??%正弦誤差
????d=10*rand;??%正態(tài)分布隨機(jī)誤差
????
????%x1的大小在-30°和30°之間
????if?mod（x1*180/pi360）<-30
????????x1=-pi/6;
????end
????if?mod（x1*180/pi360）>30
????????x1=pi/6;
????end
????
????g=2*Kc/Je*cos（x1）;??%x1單位為弧度
????f=-（mh*ge*L1-mb*ge*L2）/Je*cos（x1）;
????
????%非線性觀測(cè)器
????p=b*x2;
????dz=-b*z+b*（-b*x2-f-g*u）;
????z=z+dz*Dt;
????d_est=z+p;
????ud=d_est/g;
??