function?[xkx]=kf_f（x0xk0pk0FHQRN）
xk（:1）=xk0;?
Pk=pk0;
for?i=2:N;
????v=[0;sqrt（Q）*randn（11）];
????%方程
????x（:1）=x0;
????x（:i）=F*x（:i-1）+v;
????z（i）=H*x（:i）+sqrt（R）*randn（11）;
?