/*本代碼開源，如果引用請(qǐng)注明來自STCunio?Studio*/
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#include“pid.h“

int?abcCoefficients[3];
long?controlHistory[3];
long?controlOutput;

void?pidbegin（int?aint?bint?c）
{
	//	int?abc;
	//	a=Q15（kp?+?ki?+?kd）;
	//	b=Q15（-1?*（kp?+?2?*?kd））;
	//	c=Q15（kd）;
	??controlHistory[0]=0;
		controlHistory[1]=0;
	??controlHistory[2]=0;
		controlOutput=0;
		abcCoefficients[0]=a;
		abcCoefficients[1]=b;
		abcCoefficients[2]=c;
}
long?pid（int?refe