為了使蛇形機器人在不同地形環境下能更好地完成搜救任務,文中根據蛇形機器人的特點,從總體上設計了一種新型的前端執行機構。針對傳統的蛇形機器人頭部只有搜尋傳感器無執行器的缺點,提出采用4自由度的正交機械臂作為前端執行器的方法,并以ARM7-LPC2132為控制器、L298N為電機驅動模塊、液晶屏12864為人機交互界面搭建了系統的硬件平臺。通過無線路由器WR703n可將天敏S608攝像頭數據傳至上位機進行視頻監控、上位機可通過NRF24L01無線數傳模塊對下位機進行實時控制、溫度測量、煙霧報警、機械臂除障等功能,從而可以進行復雜地形及位置領域的探測。系統程序軟件采用C語言及C#編寫。系統經過調試,