/*****************************************************************************************
*文件名：pid.c
*文件描述：PID控制電機轉速
*作者：
*創建日期：2015/6/17
*****************************************************************************************/

#include?
#include?

sbit?plus_10=P1^3;?			???//對各個按鈕進行位定義
sbit?minus_10=P1^4;
sbit?plus=P1^5;
sbit?minus=P1^6;
sbit?enter=P1^7;
sbit?PWM_OUT1=P1^1;
sbit?PWM_OUT2=P1^0;
sbit?dir=P1^2;

struct?PID?????????				//定義PID結構體
{
	int?SetValue;???			//設定值
//	long?SumError;?				//誤差
	double?Proportion;?			//比例系數
	double?Integral;?			//積分系數
	double?Derivative;?			//微分系數
	int?LastError;
	int?PrevError;
}sPID*sptr=?&sPID;

int?PWMPWM_temp=1count0=0Speed_SetSeep_Measurecounter_100mscounter_10ms;
bit?flag_100msflag_10msstartplus_10_lock=1minus_10_lock=1plus_lock=1
????minus_lock=1enter_lock=1;
char?num[]?=?{0x3f?0x06?0x5b?0x4f?0x66?0x6d?0x7d?0x07?0x7f?0x6f};//0~9?對應數碼

/*****************************************************************************************
*函數名：void?delayms（unsigned?char?x）
*函數功能：簡單延時?支持0~255ms
*函數參數：x?延時時間
*****************************************************************************************/
void?delayms（unsigned?char?x）
{
	unsigned?char?i?;
	while（x--）
	for（i?=?0?;?i?}
/*****************************************************************************************
*函數名：void?display（void）
*函數功能：顯示函數
*函數參數：無
*****************************************************************************************/
void?display（void）
{
	P2?=0x7f;?P0?=?num[Speed_Set/100];delayms（2）;?			
	P2?=0xbf;?P0?=?num[Speed_Set?%?100?/?10];delayms（2）;?		
	P2?=0xdf;?P0?=?num[Speed_Set?%?10];delayms（2）;?
	P2?=0xfb;?P0?=?num[Seep_Measure?/?100];delayms（2）;??
	P2?=0xfd;?P0?=?num[Seep_Measure?%?100/10];delayms（2）;?
	P2?=0xfe;?P0?=?num[Seep_Measure?%?10];?delayms（2）;
	if（start&&dir）
	{
		P2=0xf7;P0=0x40;delayms（2）;
	}
}
/*****************************************************************************************
*函數名：void?keyscan（void）
*函數功能：按鍵掃描
*函數參數：無
*****************************************************************************************/
void?keyscan（void）
{
	static?unsigned?char?plus_10_delayminus_10_delayplus_delayminus_delayenter_delay;
	if（plus_10==0）
	{
		if（plus_10_lock&&++plus_10_delay>=2）
		{
			plus_10_lock=0;
			if（Speed_Set<170）
			Speed_Set+=10;
			else?Speed_Set=10;
		}
	}
	else?
	{
		plus_10_lock=1;
		plus_10_delay=0;
	}											??
	if（minus_10==0）
	{
		if（minus_10_lock&&++minus_10_delay>=2）
		{
			minus_10_lock=0;
			if（Speed_Set>10）
			Speed_Set-=10;
			else?Speed_Set=170;
		}
	}
	else
	{
		minus_10_lock=1;
		minus_10_delay=0;
	}
	if（plus==0）
	{
		if（plus_lock&&++plus_delay>2）
		{
			plus_lock=0;
			if（Speed_Set<170）
			Speed_Set+=1;
			else?Speed_Set=0;
		}
	}
	else
	{
		plus_lock=1;
		plus_delay=0;
	}
	if（minus==0）
	{
		if（minus_lock&&++minus_delay>2）
	

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-01-05?15:33??pid\
?????文件??????125152??2015-06-18?18:52??PID.DSN
?????目錄???????????0??2015-06-18?19:08??pid\output\
?????文件???????13765??2015-06-18?18:46??pid\output\pid
?????文件????????7902??2015-06-18?18:46??pid\output\pid.hex
?????文件??????????66??2015-06-18?18:46??pid\output\pid.lnp
?????文件???????13838??2015-06-18?18:46??pid\output\pid.lst
?????文件???????18210??2015-06-18?18:46??pid\output\pid.m51
?????文件???????13586??2015-06-18?18:46??pid\output\pid.obj
?????文件???????29520??2015-06-18?18:46??pid\output\pid.plg
?????文件???????14138??2015-06-17?15:33??pid\output\STARTUP.lst
?????文件?????????815??2015-06-17?15:33??pid\output\STARTUP.obj
?????文件????????2920??2015-06-02?17:28??pid\pid.plg
?????文件???????55226??2015-06-17?20:21??pid\pid.uvopt
?????文件???????13239??2015-06-17?16:59??pid\pid.uvproj
?????文件???????55224??2015-06-17?17:26??pid\pid_uvopt.bak
?????文件???????13411??2015-06-02?17:15??pid\pid_uvproj.bak
?????文件??????????97??2019-01-05?15:33??pid\readme.md
?????目錄???????????0??2015-06-18?19:08??pid\src\
?????文件????????6567??2015-06-18?18:52??pid\src\pid.c
?????文件????????6376??2009-05-07?14:37??pid\STARTUP.A51
?????文件??????126777??2015-06-18?19:00??PID仿真.JPG